ich will nicht lästern, aber auf die Diagnose über den Bordcomputer würde ich nicht all zu viel geben
* ESP geht im Stand und im Stadtverkehr früher oder später aus; kommt man zügig auf Landstraße oder BAB, passiert das nicht: Steuerzeiten zu ungenau, z.B. Zahnriemen lose oder Rollen-Lager ausgeschlagen; (Motor- und Brems-Lampe bleiben aus)
* Motorlampe blinkt (beim Diesel Vorglühanlage): das kann auch der Bremslichtschalter sein; (ESP- und Bremslampe bleibt dabei aus)
vielleicht hilft das ein bisschen bei der Fehlersuche
hast du Reifendruck mal geprüft?