CAN- Nachrichten auswerten ?

Wie das Thema schon verrät möchte ich mich ein bisschen mehr mit CAN beschäftigen. Wie es funktioniert ist schon klar die Frage ist ob oder wie man an den Nachrichtenkatalog von VW bzw. Audi ran kommt?? Hätte da jemand eine Idee, oder eine Alternative wie ich an die Identifier und die Informationen in den Daten- Bytes komme??
Weill wenn ich den Bus abhöre und verschiedene Frames aufzeichne ist noch lange nicht klar was übertragen wurde