Zu dem poltern am Fahrwerk: selbst wenn beim Fahrwerkseinbau neue Domlager verbaut worden sind, kanns weiter poltern. Ich war auch so dumm und hab mir nur die Kugellager selber bestellt. Aber anscheinend sind bei mir die Gummiteile drumherum auch schon hinüber. Ist Quasi die Lagerung der Lager :D.
Poltern kann aber auch nur von defekten Stabilisatorgummis kommen oder du hast ihn recht tief und keinen anderen Stabi verbaut, wodurch die Antriebswelle am Stabi anschlägt. Müsste ja auch an der Welle deutlich zu sehen sein ;).
Kann denn der ESP Fehler nicht vielleicht auch nur eben durch das schiefe Lenkrad kommen? Braucht ja nicht mal der Schleifringsensor unterm Lenkrad defekt sein, sondern nur eben nicht in der eigentlichen Mittelposition wieder angebaut worden sein! Du fährst eigentlich gerade, aber das Lenkrad sagt du fährst ne Kurve =).